Robotoid – Studentski tim koji pravi autonomne robote

Na Mašinskom fakultetu u Beogradu, oblast robotike kao obrazovna i istraživačka disciplina postoji još od sedamdesetih godina prošlog veka. Veliki doprinos razvoju ove naučne discipline, dao je akademik Miomir Vukobratović, osnivač svetski priznate Beogradske škole robotike i profesor na Katedri za proizvodno mašinstvo. Tačka nultog momenta –teorijski model kretanja humanoidnog robota koji je razvio, i danas je osnovni koncept na kome se zasniva kretanje svih vrsta androida.

Zahvaljujući pionirskom radu prof. Vukobratovića i njegovih nastavljača na Mašinskom fakultetu se danas, pored robotike i kibernetskih sistema, izučavaju i razvijaju mnoge napredne tehnologije, veštačka inteligencija, automatsko upravljanje i drugo. Sledeći tu tradiciju, studenti okupljeni u timu Robotoid rade na razvoju i izradi malog autonomnog mobilnog robota za Eurobot – međunarodno takmičenje namenjeno studentima i mladima koji se bave robotikom. Ambicija im je da naredne godine budu jedan, od ukupno tri tima, koji će predstavljati Srbiju na takmičenju u Francuskoj.

Robotoid je osnovan u oktobru 2017. godine, na inicijativu asistenta Mladena Regodića sa Katedre za teoriju mehanizama i mašina, koji je mentor i velika podrška ovim talentovanim studentima. Tim broji osam članova, a čine ga studenti osnovnih i master studija Mašinskog fakulteta.

„Eurobot takmičenje je dobra prilika za studente da primene svoja znanja, nauče nešto novo i kao tim steknu iskustvo rada u rešavanju određenih problema. Takmičenje se održava jednom godišnje i svake godine se zadaje novi zadatak koji robot treba da reši u određenom vremenu. Ove godine zadatak je bio skupljanje, odlaganje i sortiranje čaša, pokretanje eksperimenta i aktiviranje zastavice“, kaže asistent Regodić.

Da bi mogli da učestvuju na takmičenju roboti moraju da prođu detaljnu proveru ispunjenosti tehničkih zahteva i dokazivanja performansi tzv. homologaciju. To znači, da su potupno autonomni u energetskom i upravljačkom smislu, samostalno obavljaju zadatke i rešavaju novonastale situacije.

Projektovanje i izrada autonomnog mobilnog robota je veoma ozbiljan i zahtevan zadatak za studente koji ulažu veliki napor da bi uređaj doveli do takmičarskog nivoa. Radi efikasnijeg rada tim je podeljen u podtimove za ,,projektovanje i mehaniku“ ( Petar Blagojević ,Marko Đurović, Miloš Dmitrić), ,,elektroniku i upravljanje“ (Ksenija Joksimović, Luka Đorđević ,Nebojša Đorić i Uroš Ilić) i podtim za „marketing“ (Igor Ivanović).

Na osnovu zadataka i propisa koje takmičenje zahteva, ekipa prvo osmišljava idejno rešenje i dogovara dalji plan izrade robota. Projektovanje se radi u programu SolidWorks u kojem se izdađuje i model robota, a istom paketu se rade i testiranja pre izrade uređaja.
Sledeći korak u projektovanju je izrada delova robota. U isto vreme, na osnovu izabranih motora i prenosnog mehanizma pravi se i model dinamike u programskom paketu Matlab i Simulink, gde se kroz simulacije dolazi do najoptimalnijeg kontrolera. On se kasnije dodatno testira i podešava na terenu i izrađenom robotu.

„Trenutno smo u fazi testiranja, ispitivanja mehanizama i pogona, podešavanja komponenata potrebnih za izvršavanje zadatka. Svake godine koristimo drugačije komponente i trudimo se da inoviramo uređaj. Primera radi, prošle godine smo koristili vakuum pume, a ove godine smo se opredelili za mehaničke hvatače. U rešavanju određenih problema oslanjamo se na ranija iskustva i trudimo se da što više unapredimo sisteme koje smo projektovali za ranija takmičenja“, navodi naš sagovornik.

Tokom izrade robota tim se susreće sa brojnim inženjerskim izazovima. Na prvom mestu treba ispoštovati dimenzije. Zbog toga nije neobično da se određeni delovi projektuju i menjaju više puta da bi se uklopili u ceo sklop. Ipak, najveći izazov je upravljanje.

„Tu postoje dva glavna problema. Jedan od njih je lokalizacija, informacija o poziciji robota u svakom trenutku u toku partije, a drugi je kretanje, odnosno kako dovesti robota do željene pozicije i orijentacije. Na početku partije robot kreće sa početne pozicije, ali je putanja kojom se kreće složena. To zahteva da motori budu maksimalno usklađeni međusobno, ali i sa senzorima. Na taj način postiže se zadovoljavajuća ponovljivost operacije u svakoj partiji“, objašnjava mentor tima.

Na međunarodnom EUBOT takmičenju, koje se svake godine održava u Francuskoj, mogu da učestvuju samo po tri ekipe iz svake zemlje učesnice. To znači da države koje imaju više ekipa, među kojima je i Srbija, prethodno organizuju nacionalna takmičenja. Na prošlogodišnjem nacionalnom takmičenju EUROBOT u Novom Sadu, tim mladih robotičara sa Mašinskog fakulteta zauzeo je 7. mesto u konkuruenciji 20 timova.
Iako postoji samo tri godine, tim vidno napreduje i iz godine u godinu ostvaruje sve bolje rezultate. Zbog situacije izazvane pandemijom Covid 19 i odlaganja takmičenja, tim je na kratko prekinuo rad na robotu. Sada punom parom rade na daljem usavršavanju svog uređaja rešeni da naredne godine osvoje jedno od prva tri mesta i kvalifikuju se za evropsko takmičenje u Francuskoj.

(Izvor: Mašinski fakultet)

podelite...
Share on Facebook
Facebook
Tweet about this on Twitter
Twitter
Bookmark the permalink.

Comments are closed.